Estimasi Jarak Tembak pada Robot Ring-Toss Menggunakan Stereo Web Camera Berbasis YOLOv5

Abstract

Perkembangan pengetahuan dan teknologi saat ini begitu cepat, terutama dalam bidang industri. Era evolusi industri 4.0 ini ditandai dengan meningkatnya sektor manufaktur yang identik dengan penggunaan teknologi robotika (Bahrin dkk., 2016). Teknologi robotika di Indonesia mulai diperkenalkan dalam berbagai kontes perlombaan, salah satunya dalam Kontes Robotika Indonesia (KRI) yang diselenggarakan melalui Pusat Prestasi Nasional (Puspresnas) oleh Kementerian Pendidikan, Kebudayaan, Riset, dan Teknologi (Ma’arif dkk., 2022). Dalam Kontes Robotika Indonesia yang diselenggarakan pada tahun 2023 terdapat beberapa divisi yang dilombakan salah satunya Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) yang mengikuti tema dan pedoman yang dikeluarkan oleh ABU Asia Pasific Robot Contes 2023 yang akan dilaksanakan di Phnom Penh, Cambodia yaitu dengan jenis permainan “Ring Toss” yang merupakan permainan untuk melemparkan cincin ke suatu objek target untuk mencoba agar cincin tersebut melewati atau mengenai objek dengan judul “ Casting Flower over Angkor Wat”. Pada divisi ini terdapat dua robot yang bertanding yakni rabbit robot dan elephant robot yang keduanya digerakkan oleh seorang joki pada masing-masing robotnya. Kedua robot tersebut memiliki tugas sama namun dalam wilayah yang berbeda, untuk rabbit robot dapat memasuki seluruh area dalam lapangan kecuali dalam area parit dan area lawan dengan tugas mengambil ring di area kelinci dan melemparkannya ke tiang yang terdapat di area Angkor wat, sedangkan untuk elephant robot tidak dapat bergerak pada area Angkor wat, area lawan dan menyentuh parit dengan tugas mengambil cincin yang terdapat pada area gajah dan melemparkannya ke area Angkor wat (Kusumoputro dkk., 2023). Oleh karena itu, dibutuhkan sistem deteksi tiang untuk mengetahui jarak pada robot yang berfungsi untuk meningkatkan akurasi ring yang akan dilemparkan, penembakan ring dengan sistem deteksi ini dinilai sangat efektif dan efisien untuk meningkatkan akurasi lemparan dibandingkan dengan penembakan ring yang mengandalkan penglihatan dan skill dari seorang joki/driver robot.