Implementasi Sistem Prediksi Arah Bola pada Robot Penjaga Gawang KRSBI (Beroda) dengan Metode YOLOV4T dan Kalman Filter

Abstract

Pada Kontes Robot Indonesia terutama divisi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda mengacu pada aturan dari Robocup Soccer Middle Size League (MSL). KRSBI Beroda terdapat tim robot yang terdiri dari dua robot penyerang dan satu robot penjaga gawang. Robot penjaga gawang merupakan robot yang digunakan sebagai pertahanan terakhir. Oleh karena itu, diperlukan robot penjaga gawang yang dapat mencari bola dan memprediksi arah datang bola ke gawang dengan menggunakan kamera sebagai sensor pendeteksi bola. Pada penelitian ini, robot dikembangkan dengan sistem prediksi arah bola dengan metode YOLOV4T dan Kalman Filter. Demikian juga pengembangan pada penggunaan kamera omni ini digunakan untuk meningkatkan akurasi pembacaan bola jarak dekat dan pada sudut yang sempit. Hasil penelitian menunjukkan bahwa : Penggunaan sistem prediksi dengan model YOLOV4T mampu mendeteksi bola dengan sempurna pada jarak bola 100 cm hingga 800 cm dan intensitas cahaya diatas 182 lux pada jarak 800 cm. Prediksi dari Kalman Filter memberikan hasil yang sempurna dan tepat dari 9 percobaan. Lengan Robot dapat berfungsi dengan sempurna berhasil 100% dari 9 percobaan. Robot penjaga gawang dengan menggunakan YOLOV4T dan Kalman Filter mampu menghadang bola dengan sempurna dengan presentase 88,9% berhasil menghadang bola 8 percobaan dari 9 percobaan.