PERANCANGAN PROTOTYPE ROBOT SOUND TRACKER BERBASIS MIKROKONTROLER DENGAN METODE FUZZY LOGIC

Abstract

Robot sound tracker bekerja berdasarkan dari posisi sumber suara buzzer yang diterima dan jarak antara robot dengan sumber suara buzzer. Sensor suara yang digunakan sebanyak 4 buah sensor yang diletakkan di depan, di samping kanan, di samping kiri, dan di belakang robot. Sensor suara menggunakan IC LM567 dan disetting untuk bisa mendeteksi frekuensi suara buzzer yaitu sebesar 3 KHz. Robot sound tracker ini juga menggunakan 1 buah sensor jarak ultrasonik yang berfungsi untuk mendeteksi jarak antara robot dengan sumber suara buzzer. Robot sound tracker ini bekerja dengan menggunakan metode fuzzy logic sebagai kendali cerdasnya. Pada saat pertama kali bekerja, robot akan mencari dan menentukan dimana letak sumber suara menggunakan sensor suara yang telah dipasang pada robot. Setelah berhasil menentukan kemana posisi sumber suara, maka robot akan berputar sesuai posisi sumber suara yang diterima. Setelah itu, maka robot akan bergerak maju mendekati sumber suara dan memperkirakan jarak antara robot dan sumber suara buzzer dimana nantinya robot akan berhenti di depan sumber suara buzzer menggunakan sensor jarak ultrasonik. Tegangan keluaran yang dihasilkan sensor suara ketika tidak mendeteksi suara buzzer sebesar 2,7 volt. Pada sensor jarak ultrasonik mempunyai error rata-rata sebesar 1,88% dengan nilai error terbesar 5% dan nilai error terkecil 0,15%.