SISTEM PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT DENGAN KONTROLLER PROPORSIONAL INTEGRALDAN DERIVATIF (PID)

Abstract

Otomatisasi dalam bidang industri merupakan dampak dari perkembangan teknologi yang semakin pesat kecanggihannya. Muncul berbagai macam robot yang disesuaikan dengan kebutuhan manusia pada umumnya, fungsi dan bentuknya beraneka ragam. Robot industri juga dibutuhkan sekali keberadaannya terutama untuk berbagai macam tingkat kesulitan dan kerumitan yang sulit untuk dilakukan oleh manusia sebagai subyek pekerja. Salah satu diantaranya ialah robot manipulator dengan derajat kebebasan tertentu, memiliki bentuk menyerupai lengan manusia. Manipulator robot lengan merupakan suatu struktur mekanik yang terdiri atas beberapa badan kaku yang disebut link, antara satu dengan lainnya dihubungkan oleh sendi ( joint). Lengan inilah yang akan melakukan pergerakan, pergelangan (wrist) memberikan kecekatan serta end effectorakan melakukan tugasnya, seperti misalnya gripper(penjepit). Untuk berhubungan secara fleksibel dengan lingkungan sekitarnya dibutuhkan masukan dari sensor internal maupun eksternal, sensor posisi digunakan manipulator robot lengan menuju titik tertentu dengan akurasi tinggi. Kontroler merupakan jantung dari sistem robot yang akan menyimpan informasi dan mengendalikan pergerakan dari manipulator lengan robot. Suatu kontroler membutuhkan sistem untuk bisa berjalan dengan baik, sistem kontrol Proporsional Integral Derivatif dipilih karena merupakan tipe sistem kontrol lup tertutup. Sinyal yang dimasukkan pada sistem ini adalah nilai set point (nilai keluaran yang diinginkan). Gabungan dari sistem kontrol ini mempunyai karakteristik sistem kontrol penyusunnya, sehingga respon keluaran dari sistem akan cepat, tidak ada offset, dan tidak berosilasi