Rancang Bangun Sistem Pengendalian Kecepatan Motor Pendorong Robot Hovercraft Dengan Kemudi Otomatis Berbasis Arduino

Abstract

Penelitian ini bertujuan agar dapat membuat robot Hovercraft yang mampu bergerak secara otomatis dengan pengendali fuzzy logic, serta dapat mengetahui proses pembuatan program dengan pengendali fuzzy logic sebagai pengendali kecepatan motor pendorong robot Hovercraft. Manfaat dari penelitian ini yaitu peneliti mampu membuat robot hovercraft yang mampu bergerak secara otomatis dan membuat program dengan pengendali fuzzy logic. Robot Hovercraft pada penelitian ini menggunakan mikrokontroller Arduino dan sensor HC-SR04 sebagai input, motor servo sebagai pengendali arah berbelok robot Hovercraft dan 2 motor brushless dc sebagai motor pendorong dan motor hover. Fuzzy logic digunakan sebagai pengendali kecepatan motor pendorong pada robot Hovercraft memiliki 2 fungsi keanggotaan yaitu sensor depan, dan fungsi keanggotaan sensor kanan dan kiri dan memiliki 3 variabel pada masing2 variabel yaitu dekat, sedang, jauh, dari 3 variabel ini nantinya hasil jarak yang terbaca akan di proses sesuai rule base dan menghasil kan output PWM dan menghasilkan kecepatan pada motor brushless dc. Hasil pengujian pada penelitian ini yaitu mengetahui respon robot terhadap lintasan dengan lintasan yang berbeda-beda, lintasan yang digunakan yaitu lintasan darat dan lintasan air, pada saat pengujian di lintasan darat respon robot terhadap lintasan yaitu dalam 10 kali percobaan keberhasilan robot menelusuri lintasan sebesar 60% dengan rata-rata waktu keberhasilan 38 detik dan didapatkan nilai standart deviasi sebesar 2.250, dan pengujian di lintasan air respon robot terhadap lintasan yaitu dengan pengujian 10 kali percobaan keberhasilan robot menelusuri lintasan sebesar 50% dengan rata-rata waktu keberhasilan 24 detik, dan didapatkan nilai standart deviasi sebesar 3.209. semakin kecil nilai standart deviasi maka konsistensi keberhasilan waktu tempuh robot semakin bagus hasilnya, dapat dikatakan tingkat keberhasilannya semakin tinggi.