Perancangan Sistem Kendali Robot Tangan Berbasis Jaringan Syaraf Tiruan Dan Synergy Feature

Abstract

.Amputasi merupakan pemisahan sebagian dari bagian tubuh ekstremitas atau seluruhnya, dapat dikatakan pembedahan dengan tindakan pembungan bagian tubuh. Amputasi merupakan pilihan terakhir apabila ‘bagian tubuh’ ektremitas tidak dapat disembuhkan dengan cara lain. Banyaknya kasus amputasi yang terjadi penyebabkan pasien pasca amputasi mengalami isolasi sosial dan kurangnya pemenuhan kebutuhan, sehingga perlunya solusi untuk pasien pasca amputasi. Perancangan system kendali untuk robot tangan ini diharapkan menjadi solusi bagi pasien pasca amputasi sebagai pengganti lengan. Robot tangan yang dirancang ini menggunakan Arduino Uno pada mikrikontrolernya dan menggunakan motor linear dari Actuonix sebagai penggeraknya. Robot tangan ini bekerja berdasarkan hasil olah data sinyal EMG yang diidentifikasi dengan Myo Armband. Seluruh data sinyal EMG yang terakuisisi diolah menggunakan fitur sinergi dan diklasifikasikan menggunakan jaringan syaraf tiruan. Pengujian sistem dilakukan pada lima orang sehat dengan melakukan tiga jenis gerakan yaitu genggam ringan, sedang dan kuat. Serta dengan tiga posisi yang berbeda yaitu tangan lurus ke bawah (P1), tangan direbahkan di atas meja (P2) dan tangan berdiri di atas meja (P3). Pengujian dilakukan dengan parameter windows size sebesar 150ms, win increament sebesar 50 ms, fitur sinergi jenis MAV dengan number of synergy 8, dan jenis klasifikasi RBF-ELM dengan nilai gamma 0,1 pada pengujian offline dan pengujian online atau real-time, dengan masing-masing memiliki nilai akurasi 96,16 % pada pengujian offline dan 62.88% pada pengujian online.