SISTEM KONTROL PID PADA ROBOT TANGAN BERBASIS GENUINO 101

Abstract

Robot merupakan alat mekanik yang mampu dikendalikan dengan program yang, bekerja secara otomatis dan memiliki kecerdasan buatan. Banyak jenis robot yang ada didunia ini salah satunya robot tangan ini. Untuk menggerakkan robot itu sendiri terdapat dua macam sistem kontrol yaitu, sistem kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Pada robot tangan ini menggunakan sistem kontrol loop tertutup, yaitu sistem kontrol PID (Proposional Integral Derivativ). Cara kerja sistem kontrol ini yaitu membandingkan kesalahan atau eror yang merupakan selisih dari keluaran sensor dan setpoint, oleh karena itu sistem kontrol ini sangat efektif digunakan pada robot tangan yang pergerakannya dapat diatur sesuai dengan keinginan. Robot tangan ini dikendalikan oleh Genuino 101 sebagai mikrokontroller yang berguna sebagai pemroses data masukan dan perintah. Robot ini terdiri dari 5 buah motor linier yang digunakan sebagai penggerak membuka maupun menutup pada setiap jari. Pergerakan pada robot tangan tersebut akan dikendalikan dengan sistem kontrol PID agar pergerakan yang dihasilkan dapat diatur sesuai dengan keinginan kita. Pada penelitian ini dapat dilihat juga perbedaan pergerakan robot tangan yang menggunakan sistem kontrol PID dengan yang tidak menggunakan sistem kontrol PID.