ROBOT SOCCER BERODA DENGAN METODE BEHAVIOR BASED CONTROL

Abstract

Pada era modern ini, banyak peneliti yang melakukan research tentang robot soccer dimana robot memainkan bola layaknya manusia. Dengan bantuan camera robot dapat mendeteksi bola, robot dapat mengetahui keberadaanya dan tentunya menggiring dan menendang ke gawang menjadi bagian penting dalam kerja robot soccer. Robot soccer sendiri terdapat dua bentuk yaitu humanoid robosoccer dan berbentuk roda. Pada Panduan umum kontes robot Indonesia tahun 2016, disebutkan bahwa pada tahun 2010, Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) yang berkatagori humanoid robosoccer (Robot Sepak Bola) hal ini membuat lebih menarik dan membuat tantangan baru. Tidak heran pada tahun 2013 katogeri humanoid robosoccer dipisahkan dalam KRCI dan membentuk liga sendiri yaitu Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) yang mengacu pada RoboCup Soccer Humanoid League Rules and Setup 2012. Sedangkan untuk robot soccer beroda sendiri belum masuk dalam katagori lomba Kontes Robot Indonesia(KRI). Robot soccer beroda akan menjadi variasi dan tantangan yang menarik bagi peserta. Hal ini mendorong pecinta robot untuk tetap berkembang. Dalam bentuk mekanik robot soccer beroda dinilai lebih lincah dibandingkan dengan humanoid robosoccer selain itu untuk robot soccer beroda akan lebih untuk menggiring dan untuk menendang. Suatu robot juga diperlukan perangkat yang bekerja sebagai otak pada robot itu sendiri atau yang kita kenal dengan microcontroller, microcontroller yang populer atau lebih mudah pengoprasiaanya ialah arduino. Arduino sendiri akan menjadi data base untuk kontrol dari motor dan penerimaan data dari camera tersebut. Untuk proses pengambilan data capture lebih kita kenal sebagai pengolahan citra atau image processing. Dengan menggunakan CMUCAM5 dimana sangat membantu untuk proses pemrogaman pada arduino. Selain itu robot diperlukan suatu kontrol yang dapat membantu kerja robot. Dengan adanya kontrol tersebut kerja motor akan bekerja lebih halus. Proses kontrol yang menggunakan prinsip sistem biologi atau yang lebih dikenal dengan Behavioral Based Control. Behavior Based Control merupakan suatu konsep yang berprinsip tentang perilaku suatu robot tersebut. Pada kontrol ini robot dapat belajar tentang perilaku perilaku yang akan diberikan. Pada akhir penelitian, data yang didapat akan dibandingkan dengan metode finite state machine (FSM). Dari penelitian yang telah dilakukan pada Lab. Listrik Dasar Universitas Jember dapat diketahui bahwa program yang diberikan kepada robot merupakan metode Behavior Based Control yang masih sederhana, sehingga perpindahan antar behavior masih kurang halus. Terlihat pada data keseluruhan terlihat sebanyak 40 kali pengujian dengan 4 skenario yang berbeda robot melakukan kesalahan dimana tidak dapat membuat gol karena bola terlalu jauh ke depan robot, kesalahan mencapai 25%. Dalam perbandingan metode dengan metode finite state machine (FSM) terlihat dimana presentase fsm sebesar 86% sedangkan behavior based control memiliki persentase keberhasilan total 68% masing masing dari 50 kali pengujian dengan 5 skenario yang berbeda.