RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PENYELEKSI DAN PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA DAN KETINGGIAN MENGGUNAKAN KAMERA

Abstract

Kemajuan teknologi dalam bidang robotika pada saat ini sudah memasuki era modernisasi serta perkembangannya memasuki era baru dan sudah serba otomatis untuk sebuah pendidikan dan teknologi. Robot lengan adalah salah satu bentuk implementasi teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu kegiatan manusia dalam hal memindahkan barang layaknya pergerakkan lengan manusia. Penggunaan robot lengan digunakan untuk mempercepat proses pemindahan barang dalam sebuah industri. Sistem robot lengan ini dikontrol dengan Arduino. Robot digerakkan dengan beberapa motor servo MG995 dan dikendalikan oleh sensor kamera CMUCAM5 yang berfungsi sebagai sensor untuk pergerakkan robot lengan itu sendiri. Pergereakkan robot lengan sendiri mengunakan metode invers kinematik dimana metode tersebut merupakkan sebuah perhitungan yang dapat menghasilkan sudut servo dari masukan sebuah koordinat. Kamera CMUCAM5 akan memberi perintah jika membaca warna barang dengan ketinggian yang sudah ditentukan. Sensor akan diletakkan 40 cm dari peletakkan barang agar dapat membaca warna dan ketinggian barang dengan tepat. Pada pengujiak robot lengan ini dilakukan perngujia pada sistem kerja tiap motor servo, kamera CMUCAM5 dan bekerjanya robot dalam memindahkan barang. Pada pengujian kamera CMUCAM5 tidak mengalami masalah dimana kamera dapat membaca ketinggian tiap barang dengan membaca nilai pixel yang berbeda beda dari warna hijau, merah, maupun biru. Sedangkan kinerja robot keseluruhan kurang lebih bisa dikatakan berhasil, hal ini dikarenakan robot dapat memindahkan sebuah barang kurang lebih dari 5 detik disetiap barangnya.