Perancangan Pengendali Fuzzy-PI untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC Servo

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah pengendali PI.yang bersifat adaptif menggunakan logika fuzzy sehingga menghasilkan sebuah pengendali Fuzzy- PI. Sifat adaptif diperoleh dengan melakukan penalaan parameter pI (Kp dan Ti) menggunakan logika fuzzy. Proses penalaan dengan logika fuzzy dilakukan dengan melakukan pemilihan range masukan yang tepat bagi logika fuzzy yaitu %error dan %deror. Disamping itu, penentuan parameter-parameter A, B, C dan D juga mempengaruhi kinerja logika fuzzy dalam melakukan penalaan paramete Kp dan Ti. A dan B merupakan faklor pengali yang menentukan nilai Kpmin dan Kpmax dari rentang fungsi keanggotaan Kp. Sedangkan parameter C dan D menenhrkan nilai Timin dan Timax dari rentang fungsi keanggotaan Ti. Oleh karena itulah Kp dan Ti trenindak sebagai outl-;ut dari logika fi:zzy. Sebelum adapata,ri dilakukan. nilai Kp dan Ti diinisialisasi menggunakan metode Ziegler Nichlos " Secara ekperimental, penelitian iai menghasilkan parameter-parameter yang diperlukan untuk pengendalian menggunakan pengendali Fuzzy-Pi yaitu masukan %error + %50 dan %Deror %25- nilai A: 0,35, B:0,55, C: 0.089 dan D:0,14 ,parameter Ziegler Nizhlos Ku=6 dan Tu=0.75 detik Error steady state =0 dan Maximum Overshot =0. Jika dibandingkan dengan pengendali PI, pengendali Fuzzy-PI memberikan respon transien yang lebih baik. Namun, peneiitian ini menghasilkan pengedali Fuzzy-PI yang tidak mampu meredam osiliasi akibat adanya variasi masukan.