IMPLEMENTASI GYRODOMETRY FOUR OMNI-DIRECTIONAL ROBOT PADA ROBOT HYBRID KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2016

Abstract

Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan salah satu kompetisi robotika tingkat nasional yang diadakan secara rutin setiap tahun oleh Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi. Salah satu divisi Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) 2016 bertemakan “Efisiensi Energi Terbarukan” dimana tema ini selaras dengan tema yang telah diusung oleh ABU Robocon 2016 yaitu “Clean Energy Recharging The World”. Pada divisi ini terdiri dari dua robot yakni robot otomatis (eco robot) dan robot semi otomatis (hybrid robot). Robot otomatis bergerak tanpa menggunakan aktuator penggerak, sehingga diperlukan energi penggerak yakni berupa dorongan udara yang bersumber dari robot semi otomatis. Oleh karena itu, diperlukan kontrol sistem navigasi dan perencanaan jalur sehingga mempermudah dalam pengendalian robot saat kondisi manual mode maupun automatic mode. Sistem yang digunakan untuk menentukan trajectory dari robot dapat menggunakan sensor garis atau sering kita kenal dengan line follower robot. Dengan kemajuan teknologi saat ini sistem navigasi dan trajectory dari robot kurang efisien menggunakan media dari luar seperti garis atau dinding ruangan, robot harus dapat memperkirakan posisi relatifnya berdasarkan acuan yang terdapat dari dalam robot sendiri. Tujuan dari penelitian ini yaitu: (1) Dapat membuat sistem kontrol navigasi dan trajectory sehingga memperoleh tingkat kesesuaian robot dalam bergerak mengikuti plan yang telah ditentukan. (2) Mendapatkan kontrol robot yang lebih stabil dalam menjalankan plan yang diinginkan. Hasil dari penelitian ini diharapkan pergerakan robot dapat berjalan sesuai dengan planning yang diharapkan. Penelitian ini membahas tentang robot KRAI yang menggunakan 4 roda omni sebagai kemudi serta menggunakan metode gyrodometry sebagai kontrol navigasi dan trajectory robot. Metode gyrodometry merupakan metode pengambilan data dari sensor gyroscope serta mengkombinasikannya dengan data yang diperoleh dari odometry, sehingga mendapatkan kontrol trayektori robot yang sesuai dengan plan yang diinginkan.