IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS UNTUK ROBOT QUADRUPED MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER

Abstract

Dari penelitian robot Quadruped dalam menstabilkan body pada bidang miring dengan kontrol PID metode Ziegler-Nichols yang diperoleh konstanta Kp = 1,8, Ti = 0,05, dan Td = 0,0125 didapatkan respon robot sebagai berikut. Pengujian pertama yaitu pengujian statis robot terhadap sudut pitch dalam keadaan standby pada sudut pitch 15° diperoleh Settling Time (Ts) = 200 ms dan Error Stady State (Ess) = 1, pada sudut pitch 5° diperoleh Settling Time (Ts) = 240 ms dan Error Stady State (Ess) = 3, pada sudut pitch -5° diperoleh Settling Time (Ts) = 320 ms dan Error Stady State (Ess) = 4, pada sudut pitch -15° diperoleh Settling Time (Ts) = 200 ms dan Error Stady State (Ess) = 2. Pengujian kedua yaitu pengujian statis robot terhadap sudut roll dalam keadaan standby pada sudut roll 15° diperoleh Settling Time (Ts) = 180 ms dan Error Stady State (Ess) = 2, pada sudut roll 5° diperoleh Settling Time (Ts) = 320 ms dan Error Stady State (Ess) = 2, pada sudut roll -5° diperoleh Settling Time (Ts) = 220 ms dan Error Stady State (Ess) = 1, pada sudut roll -15° diperoleh Settling Time (Ts) = 340 ms dan Error Stady State (Ess) = 2. Pengujian ketiga yaitu pengujian dinamis robot terhadap roll dan pitch dalam keadaan standby pada saat sudut roll 7° dan sudut pitch -10° robot memiliki respon yang lumayan cepat dalam mencapai stabil, namun setelah itu langsung diuji pada sudut roll 15° dan gabungan sudut roll dan pitch -10° robot memiliki respon cukup lama dalam menstabilkan body. Pengujian keempat yaitu pengujian statis robot menstabilkan body terhadap sudut roll dalam keadaan berjalan pada sudut roll -15° dalam menstabilkan body terdapat osilasi atau error maksimal 9° dikarenakan getaran yang ditimbulkan oleh robot yang sedang berjalan, pada sudut roll 7° dalam menstabilkan body terdapat osilasi atau error maksimal -10° dikarenakan getaran yang ditimbulkan oleh robot yang sedang berjalan. Pengujian kelima yaitu pengujian dinamis robot menstabilkan body terhadap sudut roll dalam keadaan berjalan pada gangguan roll sebesar 7° detik ke 1540 ms robot mampu menstabilkan body pada detik ke 2120 ms dengan Error Stady State (Ess) = 6°, pada gangguan roll sebesar -7° detik ke 1740 ms robot mampu menstabilkan body pada detik ke 2140 ms dengan Error Stady State (Ess) = 6°.