IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG DAN ODOMETRY DALAM BEHAVIOR BASED ARCHITECTURE UNTUK SISTEM NAVIGASI ROBOT PEMADAM API

Abstract

Sistem navigasi merupakan salah satu unsur terpenting dalam mengatur kinerja sebuah robot. Pengolahan data sensor menjadi syarat mutlak untuk mendukung sistem navigasi yang baik. Penerapan metode braitenberg dalam mengatur kinerja antara hubungan sensor jarak dan kecepatan putaran motor menjadi topik yang perlu dikaji. Sedangkan metode odometri merupakan teknik pengolahan sensor rotari kedalam pengukuran jarak pergerakan robot. Penerapan kedua metode tersebut untuk mendukung kinerja algoritma tingkat perilaku supaya tercipta sebuah sistem navigasi yang lebih baik. Tingkat perilaku yang terdapat pada penelitian adalah mencari ruang, mencari api lilin, memadamkan api dan kembali ke posisi awal. Hasil pengujian robot dalam mencari api pada setiap ruang di arena mempunyai waktu rata – rata 1 menit 59 detik. Sedangkan untuk kembali ke posisi awal dari tiap ruangan setelah memadamkan api lilin mempunyai waktu rata – rata adalah ruang 4 (10.89 detik), ruang 3 (22.54 detik), ruang 2 (17.15 detik), dan ruang 1 (23.40 detik).