Desain dan Implementasi Metode Brainterbeg Menggunakan Fuzzy Logic untuk Robot Lineflowwer sebagai Robot Penyiram Tanaman Otomatis Berbasis Fuzzy Logic

Abstract

Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang mampu menjalankan tugastugas fisik, baik di bawah kendali dan pengawasan manusia, ataupun yang dijalankan

dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau kecerdasan

buatan.

Seiring dengan berkembangnya teknologi, khususnya teknologi elektronik, peran robot menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi juga di berbagai bidang lainnya, seperti di bidang kedokteran, pertanian, bahkan militer. Dalam pertanian, air sangat penting untuk tanaman, air digunakan untuk kegiatan fotosintesis pada tanaman, maka diperlukan suatu aktifitas untuk menyiram tanaman secara berkelanjutan, kegiatan menyiram tanaman biasanya dilakukan dengan cara manual dan membosankan, permasalahan lainnya ketika menyiram dengan cara manual adalah kuantitas air yang harus diberikan untuk tanaman. Dalam mendukung sistem kecerdasan robot penyiram tanaman diperlukan beberapa algoritma dan metode yang mengatur kerja dari sistem dan tujuan kerja robot itu sendiri, metode yang digunakan disini adalah metode braitenberg menggunakan logika fuzzy sebagai navigasi gerakan robot dalam mengikuti garis, dan untuk menentukan seberapa lama air yang harus dikeluarkan menggunakan logika fuzzy dengan menggunakan suhu dan kelembaban sebagai masukan dari logika fuzzy. Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dilakukan di tempat kediaman penulis dan di ruang workshop/UKM Robotika Fakultas Teknik Universitas Jember. Untuk memudahkan perancangan sistem, maka seluruh sistem akan dibagi menjadi dua bagian, yaitu sistem robot linefollower dengan metode braitenberg menggunakan fuzzy logic dan sistem penyiram tanaman berbasis fuzzy logic. Untuk sistem robot line follower dengan metode braitenberg menggunakan fuzzy logic, metode yang diterapkan adalah metode braitenberg dan fuzzy logic, dimana sebelum sensor dihubungkan ke sebuah aktuator, nilai kuantisasi sensor terlebih dahulu dimasukkan dalam sebuah model fuzzy logic untuk mendukung keputusan PWM yang akan diberikan kepada kedua motor DC. Terdapat 2 input yang akan digunakan yaitu perubahan nilai pada bagian sensor kiri dan perubahan nilai sensor pada bagian kanan, dan 1 keluaran yaitu berupa nilai PWM yang akan digunakan untuk menggerakan motor. Sedangkan masukan dari sistem fuzzy pada penyiram tanaman adalah sensor suhu dan pengukur kelembaban tanah, untuk domain dari sensor suhu adalah antara 15 sampai 45 derajat celcius, sedangkan untuk domain dari sensor kelembaban tanah adalah antara 0 sampai 100 persen. Dan memiliki satu keluaran, yaitu adalah variabel-variabel yang terdefinisi sebagai waktu lama tidaknya motor menyiram tanaman. Untuk sistem robot linefollower didapatkan hasil bahwa salah satu cara dalam memanfaatkan metode braitenberg pada robot linefollower adalah dengan membagi sensor menjadi dua bagian, yaitu bagian kanan dan bagian kiri dan memiliki perbedaan nilai dari setiap kombinasi sensor yang mungkin terjadi, gerakan robot akan lebih cepat menuju titik set point ketika sensor menjahui garis ke sebelah kiri maka roda kanan akan memiliki nilai PWM lebih kecil dibandingkan nilai PWM pada titik set point dan nilai PWM roda kiri akan lebih besar dari nilai PWM pada saat robot berada pada titik set point, dan begitu juga sebaliknya ketika robot menjauhi garis ke sebelah kanan maka nilai PWM roda kanan akan lebih besar dari nilai PWM pada saat set point dan nilai PWM roda kiri akan lebih kecil dari nilai PWM pada saat robot berada pada titik set point. Sedangkan pada penyiram tanaman, alat penyiram tanaman tidak akan menyiram ketika nilai kelembaban pada tanah terukur pada titik diatas 70%, hal tersebut sudah dianggap bahwa tanah memiliki cukup air.