Please use this identifier to cite or link to this item: https://repository.unej.ac.id/xmlui/handle/123456789/123800
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.authorFEBRIANSAH, Afnan Dani-
dc.date.accessioned2024-08-14T01:27:22Z-
dc.date.available2024-08-14T01:27:22Z-
dc.date.issued2024-07-26-
dc.identifier.nim201904102010en_US
dc.identifier.urihttps://repository.unej.ac.id/xmlui/handle/123456789/123800-
dc.descriptionFinalisasi oleh Taufik_Lela Tgl 14 Agustus 2024en_US
dc.description.abstractPenggunaan teknologi Autonomous Underwater Vehicle (AUV) di Indonesia masih terbatas, sehingga perlu dilakukan penelitian lebih lanjut dalam bidang ini untuk keperluan industri, militer, maupun pendidikan. Oleh karena itu, penulis melakukan penelitian sistem kontrol berbasis PID dengan metode Trial and Error untuk mengoptimalkan kestabilan, efisiensi, dan keandalan misi AUV dalam berbagai kegiatan bawah air, seperti eksplorasi dan pemantauan lingkungan bawah air. Penelitian ini juga memberikan kontribusi penting dalam pengembangan teknologi AUV yang lebih canggih. Untuk memastikan akurasi dan keandalan sistem navigasi robot, dilakukan serangkaian pengujian pada sensor-sensor yang digunakan. Sub-bab ini berfokus pada evaluasi dua sensor penting: CMPS14 dan BMP280. CMPS14 adalah modul kompas yang menentukan orientasi robot, sedangkan BMP280 adalah sensor tekanan barometrik yang digunakan untuk estimasi ketinggian dan deteksi perubahan kedalaman air. Pengujian ini bertujuan untuk menguji keakuratan pembacaan sensor serta menganalisis konsistensi data yang dihasilkan. Dalam studi ini, dilakukan serangkaian percobaan sistematis dengan memvariasikan nilai konstanta proporsional (Kp), integral (Ki), dan derivatif (Kd) untuk menganalisis respons sistem secara komprehensif. Hasil penelitian menunjukkan bahwa implementasi kontrol heading menggunakan metode PID pada sistem gerak AUV dapat meningkatkan akurasi gerak robot dengan cara mengatur respons sistem terhadap perubahan arah berdasarkan pembacaan sensor kompas CMPS14. Pengujian menunjukkan bahwa untuk kestabilan pada orientasi yaw dapat digunakan nilai Kp = 5, Ki = 0.0001, dan Kd = 10, sedangkan untuk kestabilan pada orientasi roll dapat digunakan nilai Kp = 1, Ki = 0.0001, dan Kd = 10. Selain itu, implementasi kontrol kedalaman menggunakan metode PID pada sistem gerak AUV dapat menggunakan nilai Kp = 10, Ki = 0.0005, dan Kd = 40 untuk meningkatkan akurasi gerak vertikal robot berdasarkan pembacaan sensor BMP280 sebagai pengukur kedalaman.en_US
dc.description.sponsorshipDosen Pembimbing Utama Gramandha Wega Intyanto, S.ST., M.T . Dosen Pembimbing Anggota Ir. Suprihadi Prasetyono, S.T., M.T.en_US
dc.language.isootheren_US
dc.publisherFakultas Tekniken_US
dc.subjectPIDen_US
dc.subjectKONTROL KESETABILANen_US
dc.subjectSISTEM GERAK ROBOTen_US
dc.titleKontrol Kestabilan pada Sistem Gerak Robot Otonom Bawah Air Berbasis PIDen_US
dc.typeSkripsien_US
dc.identifier.prodiSarjana Terapan Teknik Rekayasa Elektronikaen_US
dc.identifier.pembimbing1Gramandha Wega Intyanto, S.ST., M.T.en_US
dc.identifier.pembimbing2Ir. Suprihadi Prasetyono, S.T., M.T.en_US
dc.identifier.validatorKacung- 14 Agustus 2024en_US
dc.identifier.finalizationTaufiken_US
Appears in Collections:Diploma Programme - Faculty of Engineering

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
201904102010.pdf
  Until 2029-08-13
2.21 MBAdobe PDFView/Open Request a copy


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.