Rancang Bangun Autopositioning Robot Sepak Bola Beroda JR EVO Universitas Jember dengan Metode Odometry dan PID Menggunakan 3 Rotary Encoder

Abstract

Robot merupakan perangkat keras yang menggabungkan beberapa penerapan ilmu seperti elektrikal, mekanikal, sistem kontrol dan Artificial Intelligence. Robot dibuat dengan fungsi yang berbeda-beda sesuai kebutuhan pembuat, misalnya mobile robot. Mobile robot adalah jenis robot yang bergerak untuk berpindah tempat menggunakan sebuat aktuator. Salah satu contoh dari Mobile robot yakni robot beroda, robot beroda menggunakan beberapa roda untuk berpindah tempat. Alat ini menggunakan sesnor rotary encoder dan CMPS12 untuk melakukan autopositioning dengan supply sumber sebesar 12 volt. Alat ini menghasilkan respon yang baik dan efisien pada PWM 220 dengan menggunakan aturan PID Ziegler Nichols 1 dengan nilai Kp=8.38639, Ki=9.50838 dan Kd=1.8492 yang menghasilkan kurva dengan nilai rise time senilai 2.2 detik, overshoot senilai 0, settling time senilai 5.9 detik dan steady state error senilai 2000.74. Dengan nilai Kp, Ki dan Kd tersebeut dihasilkan respon robot dengan nilai error persen untuk koordinat x sebesar 0.8% dan 0.7% untuk nilai error persen koordinat y.