Rancang Bangun Inverter Sinusoidal 1 Fasa dengan Low Frequency Transformer pada Robot Asper-19

Abstract

Bersamaan dengan perkembangan covid-19 yang semakin meningkat, maka diperlukan suatu inovasi yang dapat digunakan untuk membantu penanganan covid-19. UKM Robotika Universitas Jember melakukan riset untuk membuat robot asisten perawat 19 (ASPER-19) sehingga dapat meminimalisir kontak dengan pasien. Dalam menjalankan kinerjanya, robot ini membutuhkan tegangan AC sedangkan tegangan input yang digunakan yaitu tegangan DC. Oleh sebab itu proses perubahan tegangan dari DC menjadi AC menggunakan alat inverter. Pada penelitian ini, inverter yang digunakan yaitu inverter dengan memanfaatkan modul EGS002 sebagai driver SPWM. Pada proses switching menggunakan 4 buah mosfet dengan tipe hy4008 yang disusun secara h-bridge. Untuk menaikan tegangan menjadi 220VAC menggunakan jenis trafo frekuensi rendah. Trafo frekuensi rendah yang diguanakan yaitu trafo inti besi, dalam penelitian ini menggunakan trafo bekas UPS. Pada penelitian ini inverter menggunakan tegangan input sebesar 12V DC menghasilkan inverter berdaya 140 watt dan frekuensi 50 Hz. Hasil pengujian yang dilakukan pada robot ASPER-19 didapatkan tegangan output relatif stabil sebesar 221,5 V dengan frekuensi sebesar 50 Hz dan nilai THD yang dihasilkan dibawah 5%.