| dc.description.abstract | Robot Humanoid Soccer adalah salah satu bentuk implementasi teknologi
dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu atau
beberapa kegiatan manusia untuk bermain sepakbola. Pemrograman motion pada
robot humanoid ini bertujuan untuk mendapatkan gerakan robot yang kompleks dari
gerakan robot yang lebih pendek dan sederhana. Robot ini terdiri dari 2 bagian utama
yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari konstruksi
badan robot, servo Dynamixel XL-320, sensor kamera CMUCam4, mikrokontroler
OpenCM9.04 dan Mikrokontroler Arduino Uno. Perangkat lunak terdiri dari program
robot dengan menggunakan software Roboplus. Robot ini bekerja secara otomatis
dengan pengontrol menggunakan input data dari OpenCM9.04 dan arduino.
Pengujian sistem pada robot, dihasilkan gerakan robot sebagai pemain bola. Robot
dapat bergerak dengan seimbang dengan memanfaatkan posisi servo dan design
bentuk robot sehingga data bergerak secara seimbang. Gerakan robot yang dimaksud
adalah : (1) robot berjalan maju, (2) robot duduk, (3) robot bergeser, (4) robot
menendang ,(5) robot mampu bangun dari jatuh. Robot humanoid soccer dapat
menendang bola dengan jarak 5 cm >= 75 pixels. Robot humanoid dapat melakukan
gerakan bangkit berdiri ketika terjatuh yang dideteksi menggunakan sensor
photodioda dengan rata-rata pembacaan > 4.5 volt untuk dalam ruangan dan Robot
dapat mendeteksi bola soccer dengan bentuk warna merah. | en_US |
